边角倒钝锋利边处理是机械加工中的常识与常规。一个零件，无论采取什么方法（包括车、刨、铣等）加工，完毕后必须将所有锐边处理一下，就是常说的“倒钝”，当然也包括直角边。至于具体的处理办法，一般可以用锉刀，倒角刀、砂布砂轮等。因为边角及易产生毛刺，会给搬运、装配来来一定的麻烦。在机械及油压传动中，毛刺脱落不，会增加机械磨损、油压系统堵塞，毛刺还会划伤密封件，使系统漏油。而因产量的需求，金属板材下料去毛刺机，制造的零配件也批量化，靠人工拿着去毛刺工具一个一个的去清理，不仅耗时耗工，而且即使是熟练的工人也难勉做的产品的一致性差。人力资源成本提高了，质量还大打折扣。

针对这一难题钣金去毛刺机是理想的解决方案，利用每个主机下方安装数个钝化（毛刷）高速旋转，磨料滑过产品边缘及所有边角通过万向高速摩擦毛刺。同时进行交替换向使之倒角去毛刺均匀，在通过直线或圆盘式输送产品的同时，自动完成加工。

1.冲压板金

2.激光切割加工

3.铜铝、锯切加工

4.CNC机加工

5.数控冲床、磨床

1976 年前后， 日本已有去毛刺技术方面的300 余件， 其中有关塑料工件去毛刺技术的约有90 件。其间， 日本的技术人员对产生毛刺的原因及预防措施进行了大量的研究和实验， 取得了一定进展， 其中振动光饰去毛刺机(又称振动滚磨机)的研究与应用在世界上得到好评。1984 年以来， 日本横滨大学中山一雄以切削加工中基本要素切削方向和刀具切削刃为基准， 对切削毛刺进行了较为、系统的定义分类， 先后对车削、刨削加工中被加工件的物理性能、工件形态、刀具的几何参数等因素对切削毛刺的影响进行了大量的实验研究与理论分析， 这对有效抑制和减小毛刺的产生奠定了理论基础。我国原机械部液压行业就把去毛刺技术列为“ 七五” 期间提高液压产品质量的主要攻关项目



机械手是典型的机电一体化装置，它综合运用了机械与精密机械、微电子与计算机、自动控制与驱动、传感器与信息处理以及人工智能等多学科的研究成果，随着经济的发展和各行各业对自动化程度要求的提高，去毛刺机械手技术得到了迅速发展，出现了各种各样的去毛刺机械手产品。去毛刺机械手产品的实用化，既解决了许多单靠人力难以解决的实际问题，又促进了工业自动化的进程。 [2] 去毛刺机械手应用的典型零件有：铝轮毂、变频器壳、同步器壳、同步器齿毂、轴承盖、缸体、阀体、阀盖、输出轴、发动机齿轮等。 [2]



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