基于体感机械臂的舒适控制算法设计研究

 分析人体手臂在体感控制中的舒适程度，依据疲劳度理论建立手臂舒适范围空间模型。采用体感方式控制机械臂运动，通过径向测试实验与点阵z定实验测试手臂的舒适参数，拟合控制映射函数，提出基于体感机械臂的舒适控制算法。

　　体感技术是指通过做出肢体动作而无需操作任何复杂的控制设备就可以身临其境的人机互动技术[1]。区别于按键与触摸等传统的交互方式，体感技术提升了操作的灵活性、直观性，在游戏、移动应用、运动康复、虚拟学习系统等领域中，有着越来越广泛的应用[2-5]。

　　目前的体感机械臂控制算法中，对于人手臂与机械臂姿态之间的映射，主要是基于几何关系求其运动学正反解[6]，其思想是进行线性映射，令机械手臂完全模仿人的手臂姿态。而人体手臂构造与机械不同，手臂的生理结构决定了其不具备机械关节那样完全的自由度[7]，而且考虑到力度、能量消耗等因素，手臂做出不同动作的难易程度也不尽相同。这就导致在操作机械手臂完成一系列动作的过程中操作者容易疲劳，效率较低，不能长时间作业。

　　为了减轻使用者的疲劳度，提高控制的舒适性和效率，高空坠物体感体验，考虑人手臂的舒适程度以及能量消耗等因素的影响，提出一种基于映射关系的体感机械臂舒适控制算法。

高空坠物体感体验高空坠物体感体验高空坠物体感体验高空坠物体感体验

     四个到位强化现场作业安全卡控 

     将宣传教育、措施制定、制度落实、干部包保四个到位，进一步强化现场作业安全卡控，确保职工劳动人身安全。

　　该段利用多种方式开展劳动安全教育活动，重点做好 “三新”人员岗位安全知识培训，提高职工在作业过程中的自控、互控、他控能力和执行标准化作业的自觉性。他们还结合实际，对关键岗位、关键环节、关键时间的作业程序、作业标准和岗位安全风险进行再梳理、再归纳、再完善，进一步明确车间、班组劳动安全职责、管理内容和考核标准，认真落实三级安全管理责任、班组和作业现场，从上职工劳动安全事故的发生。

　　在此基础上，该段还成立了职工劳动安全专项检查组，对现场作业安全、现场防护安全、夜间作业安全和高空作业安全采取明查、重点查、随机查相结合的方式，及时发现和纠正职工作业过程中的不安全行为，确保各项作业安全管理制度真正落到实处。

高空坠物体感体验高空坠物体感体验高空坠物体感体验高空坠物体感体验

   安全体感训练感悟公司说明近日，有幸参加了宝钢安全生产体感培训中心组织的安全体感训练，这种训练果然和它的名字一样，让人训练时有身临其境的感觉，效果也不是讲课或是看书所能比拟的。英国有句谚语“我听，我忘记；我看，我记得；我做，我学到；我教，我掌握”说的就是体感训练的效果。

两相向旋转的辊子看起来很平常，但体验过才发现“危机四伏”。训练师递给我们一根铁棍让我们自己体验轧辊挤压时的力。铁棍刚接触两相向旋转的棍子，一下就被卷入，人也被拉得踉跄，就算是两个人也拉不动。

体验煤气作业安全时，海珠区高空坠物体感，我们看到一只抖擞的鸽子在玻璃柜里，煤气通入后，高空坠物体感培训，它慢慢站不稳，呼吸也开始急促。马上鸽子被拿到另一个充满氧气的柜子里，一分钟左右又活蹦乱跳。通过这组实验，我们既感受到煤气的严重后果，也明白了煤气后急救的重要性，印象深刻。起害、物体打击、高处坠落、触电等项目也都通过精彩的体验，高空坠物体感实训，让我们都对安全有了更深的理解。

早开展安全体感培训的是日本住友金属在鹿岛制铁所，该所于1997年设置了1号安全体验教育训练设施，对员工进行训练，教育效果得到了广泛认可。2010年，日本新日铁在几乎所有生产单元内建设事故模拟体验培训设施。目前，宝钢人才开发院启用安全生产体感培训中心是目前国内冶金行业首1个采用体验式进行安全教育和培训的基地。

高空坠物体感培训-海珠区高空坠物体感-汉安科技由无锡汉安科技有限公司提供。“无锡安全体感设备,电气伤害安全体感,汽车离合器装配厂家”选择无锡汉安科技有限公司，公司位于：无锡市新吴区新泰路8号江苏国际技术转移中心B楼501，多年来，无锡汉安科技坚持为客户提供好的服务，联系人：吴总。欢迎广大新老客户来电，来函，亲临指导，洽谈业务。无锡汉安科技期待成为您的长期合作伙伴！