体感技术总体设计

　　设计了机械臂体感控制系统，总体分为运动采集模块、机械臂控制模块、机械臂运动模块三部分，。

　　运动采集模块采集人手臂的姿态信息，经过姿态解算和无线传输到达主控制器，通过舒适控制算法的处理，实现从手臂姿态到机械臂动作之间的映射，令机械臂的肩、肘以及腕关节处的舵机转到目标角度，实现体感控制机械臂。

　　1.2 机械臂系统设计

　　为减少加工机械臂结构所消耗的时间和成本，利用机器人套件的舵机及其可组装散件，搭建了五自由度刚性机械臂，并以人肩部为原点建立手臂平面坐标系，。分析体感姿态用到了运动学正反解算法，采集手臂角度α、β，解算后映射到右侧机械臂的五个关节处舵机转角（图1中①~⑤），实现机械臂定位。

　　基于惯性体感技术，设计了一种集成MPU6050陀螺仪模块、24L01无线发射模块和STM32单片机于一体的小型可穿戴式无线姿态监测模块，有限空间体感，通过通信组网，将实时采集到的姿态信息经运算处理传回主控制器。

动火作业六大禁令

1.动火证未经批准，有限空间体感选哪家，禁止动火

2.不与生产系统可靠隔绝，禁止动火。

3.不清洗、置换不合格，禁止动火。

4.不按时做动火分析，禁止动火。

5.没有消防措施，禁止动火。

6、做含氧量测定合格后，并必须到安全部门开具审批单，方可动火。

7、能拆卸的管道、阀门等应尽量拆下，有限空间体感价格多少，拿到安全地带动火，更换下的设备、配件如需重新使用，在动火期间安装的，应清洗干净后方可进行。

8、动火前应整体考虑，联系，如动火安全有威胁的相邻及其他，有限空间体感哪家靠谱，应通知采取安全措施。

9、动火负责人应定出应急措施，备好监火灭火器材，火一律使用灭火器，如需动用其他灭火器，需经消防部门同意。

10、工具必须完好，安全措施齐全，符合安全要求，氧气瓶和y炔瓶离明火10米以上，y炔瓶与氧气瓶应距8以上，如违反规定出现事故，由动火人员负责。

 

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施工现场作业禁令

施工现场作业“十项”禁令

 (一)高处作业“十不准”  1.安全帽未系紧和安全带未挂牢不准作业。 2.身体状况不适应不准从事高处作业。 3.防护栏、安全网防护不到位不准作业。 4.上下通道（梯子）不牢固不准上下攀登。 5-脚手板绑扎不牢固不准作业。  6.悬挂式脚手架悬挂点不牢固不准作业。 7.模板支撑和绑扎好的钢筋不准攀登。 8.工具材料不准相互和上下抛掷。 9.六级强风和恶劣天气不准作业。 10.其他安全措施不完备不准作业。   

(二）电气操作“十不准”  1.未持特种操作z和未经岗前安全培训不准作业。 2.未按规定穿戴绝缘靴和绝缘手套不准作业。 3.没有可靠的安全防护不准带电作业。 4.不符合TN-S标准不准供电。 5.不使用电工工具不准作业。 6.雷雨天气不准测定接地电阻。 7.电路修理不准单人操作。 .  8.不符合“三级配电”、“两级保护”不准供电。 9.未实行“一机一闸”制不准供电。 10.其他安全措施不完备不准作业。  

 (三)脚手架作业“十不准”  1.未持特种操作z和未经岗前安全培训不准作业。1 2.不按规定佩戴劳动保护用品不准作业。 3.未进行安全技术交底或交底不清不准作业。 4.工具材料不准相互和上下抛掷。 5.六级以上强风和恶劣天气不准作业。 6.作业中不准跳跃架子。7.搭拆过程中不符合方案要求不准继续作业。  8.与电力线路距离不够或未设防护措施不准作业。$ 9.搭拆时地面未设置围栏或警戒标志不准作业。 10.其他安全措施不完备不准作业。   

(五)起重作业“十不准” 1.无特种操作z不准操作。 2.身体不适不准操作。  3.操作时不准闲聊和打瞌睡。 4.无关人员不准随便进入驾驶室。 5.吊钩不准过人头。  6.作业时不准上车下车。 7.吊物时不准长时间悬空。 8.安全装置不准作为开关使用。 9.三个动作不准同时开动。  10.工作时间不准调整机器。

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