桁架机械手的分类

1.按负载能力分类

桁架机器人按负载能力大小可分为以下几类：

●轻载桁架机械手，负载能力≤100kg；

●中载桁架机械手，100kg＜负载能力＜1000kg；

●重载桁架机械手，机器人桁架厂家，负载能力≥1t。

2.按伺服轴数分类

桁架机器人按轴数可分为以下几类：

●两轴桁架机械手，通常为X轴和Z轴；

●三轴桁架机械手，即X、Y、Z三轴运动；

●多轴桁架机械手，即在三轴基础上增加旋转轴或地轨、天轨等；

桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z  三坐标系统基础上，黔南桁架，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制通过工业控制器（如：PLC，桁架式机械手定制，运动控制，单片机等）实现。通过控制器对各种输入（各种传感器，桁架式上下料机械手，按钮等）信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件（继电器，电机驱动器，指示灯等）下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。

考虑桁架各结点的平衡，结点承受汇交力系作用，逐次建立各结点的投影平衡方程，可求出所有的未知杆力，这种方法称结点法，适用于简单桁架。求解时宜根据组成特点先判定零杆，并尽可能避免解联立方程。有时只需求少数杆件内力或者对于联合桁架和复杂桁架，结点法无法奏效时，需用截面法。有选择地截断杆件（一般不超过三杆）以桁架的局部为平衡对象，考虑其中任一部分平衡，由平衡方程即可求得所需杆件轴力。对于某些桁架（如K式桁架），联合应用结点法和截面法更有效。对于杆件很多的复杂桁架或空间桁架，的选择应是计算机方法。
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