数控机床上下料桁架机械手首要由于手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，依据被抓持物件的形状、尺寸、重量、资料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构使手部完成各种滚动(摇摆)、机械手配件移动或复合运动来完成规则的动作，改变被抓持物件的方位和姿势。

在使用机床上下料桁架机械手的时候，能够进行运转设置，对数控车床上下料桁架机械手回原点的形式的设置，一般回原点形式设为8，19，或者11等，桁架机械手价格，详细设置要依据伺服说明书进行设置，能够设置回原点的速度，以及运转的速度，高速运转速度参数，低速运转速度等，根基实际要求进行速度参数的设置

桁架机械手技术参数

X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜，六部分组成。其中:

1．结构框架，主要由立柱等结构件组成，其作用是将各轴架空至一定高度，桁架机械手，多由铝型材或方管，矩形管，圆管等焊接件构成;

2．X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动组件为桁架机械手的组件，桁架机械手厂家，各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。

1)结构件通常由铝型材或方管，矩形管，槽钢，工字钢等结构组成，其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座，桁架机械手销售，同时也是机械手负载的主要承担者。

2)导向件，常用有直线导轨，v型滚轮导轨，U型滚轮导轨，方型导轨以及燕尾槽等常用导向结构，其具体运用需根据实际使用工况以及定位精度决定。

3)传动件，通常有电动，气动，液压三种类型，其中电动有齿轮齿条结构，滚珠丝杠结构，同步带传动，链条传统以及钢丝绳传动等。

4)传感器检测元件，通常两端采用行程开关作为电限位，当移动组件移动至两端限位开关处时，需要对机构进行，防止其超程;此外还有原点传感器以及位置反馈传感器。

5)机械限位组，其作用是在电限位行程之外的刚性限位，俗称死限位。

3工装夹具，根据工件形状大小材质等有不同形式，如:真空吸盘吸取，卡盘夹取，托取或针式夹具插取等形式。

4控制柜，其相当于与桁架机械手的大脑作用，通过工业控制器，采集各传感器或按钮的输入信号，来发送指令给个执行元件按既定动作去执行

桁架机械手的结构

1.桁架机械手的主体结构件通常由钢材或铝型材构成，例如方钢、工字钢、槽钢等，是机械手负载的主要承担者。

2.导向件通常用导轨，根据实际工况及定位精度来决定用哪种导轨，我们常见的如直线导轨、V型滚轮导轨、U型滚轮导轨、方形导轨等等多种。

3.传动件通常有电动、气动、液压这三种类型，其中电动的有齿轮齿条、滚珠丝杠、同步带、链条、钢丝绳等多种传动方式。

4.传感器检测元件，通常两端采用行程开关作为电限位，还有原点传感器以及位置反馈传感器。

5.夹具抓手，往往是根据工件产品的材质形状硬度尺寸等单独设计，常见的如真空吸盘、抱夹式、叉取、卡盘夹取等多种方式。

6.控制柜，即桁架机械手的大脑，通过控制柜的信号发送指令，使得桁架机械手能够按照既定的动作去执行命令。

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