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因而，在第二阶段，该办法引入基于深度匹配的优化，经过计算相机图像深度图和激光雷达深度图的差别来减少参数的搜索范围，为后续的优化减小计算量。在第三阶段，该办法提出了改良的基于边缘匹配的优化办法，引入了深度信息，激光雷达目标板，进步了原算法的鲁棒性和运转效率。激光雷达目标板

广州景颐光电科技有限公司从事光学和光机电产品的研发、生产、市场推广和销售。经过阶段得到外参数，激光雷达点云固然和相机图像不能完好吻合，但但能够肯定根本正确的方向。激光雷达目标板

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广州景颐光电科技有限公司是一家集研发、生产、营销为一体的高新技术企业，39%激光雷达目标板，ASPP用于经过收缩卷积运算从大范围接纳域提取特征，收缩率分别为6、12和18.纯1x1卷积分支能够学习复杂跨通道联络。全图像编码器捕获全局背景信息并且能够大大廓清局域深度估量紊乱。激光雷达目标板

固然此前的一些研讨曾经包含了完好的图像编码器，但是该办法全图像编码器包含较少的参数。一种常见的办法是经过运用全衔接层，激光雷达目标板，其中F中的每个元素衔接一切图像特征，意味着对整个图像的全局的了解。激光雷达目标板

由于深度图自身存在一定误差以及图像间匹配存在误差，36%激光雷达目标板，相机的运动估量可能呈现较大的错误。因而，经过数据质量和统计办法选择出更的结果是有必要的。在实验中，本文设置了一定的阈值，标定算法持续从数据集中中止采样，不采用图像特征点匹配数小于阈值的数据。激光雷达目标板

广州景颐光电科技有限公司拥有一支光机电一体化、自动控制、精密机械、计算机软硬件和通讯技术的多学科、经验丰富、志同道合的研发团队。由于大多数的相机运动估量是足够的，假定经过手眼标定方程求解得到的外参数将在真值左近服从某种概率散布。激光雷达目标板

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