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桁架机械手是一种建立在直角X,Y,Z  三坐标系统基础上,对工件进行工位调整,或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制通过工业控制器(如:PLC,运动控制,单片机等)实现。通过控制器对各种输入(各种传感器,按钮等)信号的分析处理,做出一定的逻辑判断后,对各个输出元件(继电器,电机驱动器,指示灯等)下达执行命令,完成X,Y,桁架机械手销售,Z三轴之间的联合运动,以此实现一整套的全自动作业流程。






考虑桁架各结点的平衡,结点承受汇交力系作用,逐次建立各结点的投影平衡方程,可求出所有的未知杆力,这种方法称结点法,适用于简单桁架。求解时宜根据组成特点先判定零杆,并尽可能避免解联立方程。有时只需求少数杆件内力或者对于联合桁架和复杂桁架,结点法无法奏效时,需用截面法。有选择地截断杆件(一般不超过三杆)以桁架的局部为平衡对象,考虑其中任一部分平衡,由平衡方程即可求得所需杆件轴力。对于某些桁架(如K式桁架),联合应用结点法和截面法更有效。对于杆件很多的复杂桁架或空间桁架,的选择应是计算机方法。



桁架种类

桁架可按不同的特征进行分类。

一、根据桁架的外形分为:

1.平行弦桁架(便于布置双层结构;利于标准化生产,但杆力分布不够均匀);

2.折弦桁架(如抛物线形桁架梁,外形同均布荷载下简支梁的弯矩图,杆力分布均匀,材料使用经济,构造较复杂);

3.三角形桁架(杆力分布更不均匀,构造布置困难,但斜面符合屋顶排水需要)。

二、以桁架几何组成方式分:

1.简单桁架(由一个基本铰结三角形依次增加二元体组成);

2.联合桁架(由几个简单桁架按几何不变体系的简单组成规则联合组成);

3.复杂桁架(不同于前两种的其它静定桁架)。

三、按所受水平推力分:

1.无推力的梁式桁架(与相应的实梁结构比较,掏空率大,上下弦杆抗弯,腹杆主要抗剪,受力合理,用材经济);

2.有推力的拱式桁架(拱圈与拱上结构联为一体整体性好,便于施工,跨越能力强,节省钢材料)。



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