编码器的选型需要考虑以下几个方面：

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机械安装尺寸：这包括了定位止口、轴径、安装孔位以及电缆出线方式等。此外，还需要考虑安装空间的体积和工作环境的防护等级是否符合要求。        

分辨率：也称为编码器每圈输出的脉冲数，它决定了编码器的工作精度。分辨率通常可以从6到5400或更高的数值变化，脉冲数越多，分辨率也越高。     

电气接口：编码器的输出方式有多种，如推拉输出（F型HTL格式）、电压输出（E）以及集电极开路（C）。这些输出方式需要根据控制系统的接口电路进行匹配。

同步串行编码器接口是特别开发用于传输绝i对值编码器位置值到控制器，控制模块发送一串时钟脉冲信号，绝i对值编码器相应位置数据。

不管编码器的分辨率是多少，时钟线和数据线只有4 根，光电编码器角度测量， RS422 接口与供电电源是电隔离的。

SSI 信号输出形式

· 空载条件下信号线“数据+”和“时钟+”为高电。

· 当时钟信号第—次从高电平跳至低电平时， 储存在编码器的当前信息( 位置数据(Dn)

和特殊位(S)) 的数据就进行传输。

· 在第—个脉冲上升沿到来时，角度编码器， 编码器串行数据首位(MSB) 输出。

· 随着一个个脉冲上升沿的到来Dn-1 Dn-2 ... 位就逐一传输。

· zui后一位(LSB) 传输完毕， 单稳态触发时间Tm

截止前， 数据线跳至低电平。

· 数据线跳至高电平之前或时钟中断Tp 时间截止前， 不会有数据传输进行。

· 在时钟序列结束后，单稳态触发时间Tm 由zui后一个脉冲下降沿触发。

· 单稳态触发时间Tm 决定了zui低传输频率。

SSI 输出滑坡工作（重复i发送请求）

· 滑坡工作模式下， 通过SSI 接口对相同数据的重复i发送，使得对传输错误进行检测成为一种可能。

· 在重复i发送中， 25 位以标准模式由一个数据字传输。

· 若在zui后一个脉冲下降沿到到来后， 时钟改变未被中断，则滑环工作模式将自动被激i活，这意味着时钟改变时存储的位置数据将被重复i发送。

· 传输结束后， 第26 个脉冲控制数据的重复i发送与否，只有在第26 个脉冲周期大于单稳态触发时间Tm时，新的位置数据才会随着后续脉冲传输。

-从工作原理划分

1) 光电编码器简称光编

工作原理：光编是一种利用光学原理进行测量的设备，它由LED光源（通常是红外光源）和光电探测器组成，二者分别位于编码器码盘两侧。码盘由塑料或玻璃制成，上面间隔排列着一系列透光和不透光的线或槽。码盘旋转时，LED光路被码盘上间隔排列的线或槽阻断，从而产生两路典型的方波A和B正交脉冲，可用于确定电机轴的旋转和速度。

特点：光编精度优于磁编，具有高分辨率、稳定性强等特点。但由于码盘材质的特殊性以及码盘与探测器距离太近，所以光编内部必须保证无尘环境。

适合工况：适用于对位置和速度要求较高的应用场景，比如有轨迹要求的精密雕刻、快速模切、高速旋转、高精度测量等。值得注意的是，光编价格较高，不太适合低成本应用。

2) 磁性编码器简称磁编

工作原理：磁编是近年来才逐渐大规模使用的类型，它是一种利用磁场原理进行测量的设备，包括一个磁场发生器和磁敏元件。主要是在电机轴上安装一块磁铁，磁铁跟随电机轴一起旋转，然后在后端盖上安装一块电路板，电路板中间有一个磁场感应芯片，能够测量出磁场的角度，从而判定出电机轴的旋转角度、角速度。

特点：相较于光学编码器，磁性编码器的优势在于更耐用、抗振和抗冲击，非常适合恶劣环境。但是磁编响应速度较慢，不能胜任高速运动负载的位置反馈，编码器测量角度，同时磁干扰会对磁编造成影响，角度编码器工厂，所以磁编的分辨率和精度相对较低。

适合工况：适用于汽车电子、物料搬运/分拣、AGV车轮、输送带传输、工业控制等对位置和速度要求不那么严格的应用场景。同时，磁编价格相对较低，较高。

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