爬壁检测机器人

目前，爬壁机器人的移动方式有轮式、履带式、仿生足式，

其中轮式移动能实现快速移动，结构相对简单，系统稳定性高，但是吸附力不易控制，壁面适应能力较差；

履带式移动具有负载能、越障能力及适应能力强的优势，但还需要结局转弯控制难度大，移动缓慢的问题；

足式移动适应性的能力强，但是控制难度大，稳定性差。吸附方式有永磁吸附、电磁吸附、单吸附、多吸附、推力吸附。其中，单吸附、多吸附、推力吸附都是基于真空吸附，在存在裂纹或者粗糙的表面容易泄露，造成吸附失效；

电磁吸附基于电磁原理，通过线圈通电产生磁力，吸附铁磁性表面，断电磁力消失，脱离吸附面，巡检油罐检测爬壁机器人售后，其磁性便于控制，但是安全性较差，在存在断电故障时，吸附能力容易失效，从而造成正在工作的机器人突然坠落等事故；

永磁吸附是基于永磁铁磁力吸附，吸附能力强且稳定，油罐检测爬壁机器人售后，可以通过调节距离铁磁体表面的距离调节吸附力。

爬壁检测机器人

检测特点：自动爬行、吸附测厚仪机器人，测厚油罐检测爬壁机器人售后，

检测方法：电磁超声测厚，探头种类：常温永磁型、高温永磁型，扫描波形：A扫，被测工件厚度：1.5-200mm，扫查器：配备扫查器挂载机构、升降调整机构。  

检测系统特点：自动测厚仪机器人  检测方法：电磁超声测厚  探头种类：常温永磁型、高温永磁型  扫描波形：A扫  被测工件厚度：1.5-200mm  

扫查器：配备扫查器挂载机构、升降调整机构；  编码器：有

爬壁检测机器人

2015年研究人员针对除锈爬壁机器人的定位、路径规划、控制系统及控制算法等方面的关键性技术进行了深入的研究，提出了一种采用两级融合算法实现爬壁机器人定位信息融合的模型，实现机器人定位，并基于障碍物检测传感器的生物激励神经网络动态路径规划方法实现机器人的路径规划，此外基于运动情况模板搜索和匹配的路径规划方法，首先将爬壁机器人的运动状态受限问题引入到路径规划算法中，实现在路径规划的基础上判断爬壁机器人下一点运动的方向和角度，拓展了路径规划在条件受限的移动机器人领域的应用。

 2016年研究人员研制了一种用于船舶除锈工作的新型履带式爬壁机器人，远程操作油罐检测爬壁机器人售后，克服爬壁机器人负载强驱动难、易驱动负载轻的矛盾以及越障能力不足的缺点，通过改良结构和改善性能，使其能够真正用于工程实际。

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