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高空作业车按照结构的类型可以分为伸缩臂式、折叠臂式、混合臂式、垂直升降式。另外还有自行式、剪叉式等。高空作业车工作臂结构设计合理，选用高强度和轻质合金材料，工作臂截面小，一些非受力件或受力较小的部件采用铝合金轻质材料，有效降低了整车质量，高空车公司，提高了底盘的机动性能，比较轻盈灵活。此外，也可以分为套缸式高空作业车，铝合金式高空作业车。
高空作业车是一种将作业人员、工具、材料等通过作业平台举升到空中要求位置进行各种安装、维修等作业的高空作业机械，既属于汽车，高空车，又属于工程机械，是一种重要的施工设备。目前我国用户基本集中在城市或城镇，其工作环境条件比一般的运输车辆和工程机械要好，而且主要用于基本建设的后端和日常维护维修，对其使用寿命的期望也高，因此，要求具有与一般工程车辆不同的特征要求：多功能；外形美观，涂装色彩既要有工程车辆的稳重，又要有轿车的活力，并且要长期保持。机动灵活；可适当装载货物，如作业用的工具、机具、材料等。可乘载作业班组人员，如电力行业的4-6人、路灯行业的3-5人，具有工程车辆的功能和轿车的舒适性。
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