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广州景颐光电科技有限公司是一家集研发、生产、营销为一体的高新技术企业，在肯定FAST角点后，ORB特征的算法要计算每个角点的BRIEF描画子。BRIEF描画子是一串二进制编码，描画了角点四周两个像素的大小关系，激光雷达定标板，由多种办法能够选择这项点，普通经过某种概率散布来中止选择。激光雷达定标板

ORB特征具有快速、、表现稳定等优点，在视觉里程计、视觉SLAM问题上被普遍应用。对不同图像的ORB特征提取完成后，要处置它们之间的关联问题，即为某一帧图像中的某个特征点找到在另一帧图像对应的特征点，这关于视觉里程计是至关重要的环节。激光雷达定标板

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为了完成鲁棒、在线的面向自动驾驶的相机－激光雷达自动标定问题能够归结为：1.如何获取外参数的初始值，若运用手眼标定来获取初始值如何处置单目相机丧失尺度的问题。如何保证标定算法不被数据的不肯定性影响，如何减小算法对特定特征的依赖，43%激光雷达定标板，进步算法的鲁棒性。激光雷达定标板

广州景颐光电科技有限公司从事光学和光机电产品的研发、生产、市场推广和销售。如何完成全流程的在线标定，在保证算法准确度的同时进步算法效率。激光雷达定标板

广州景颐光电科技有限公司拥有一支光机电一体化、自动控制、精密机械、计算机软硬件和通讯技术的多学科、经验丰富、志同道合的研发团队。自标定办法分为三个阶段：1.基于手眼标定的外参数初始化2.基于深度匹配的外参数优化3.基于深度－边缘匹配的参数优化在阶段中，47%激光雷达定标板，激光雷达定标板

该办法引入了单目深度估量的过程来处置单目相机图像运动估量尺度丧失的问题，并经过手眼标定得到关于相机和激光雷达外参数的初始值，以便后续进一步优化。其中相机的视觉里程计以及激光雷达的ICO配准均存在较大的误差。激光雷达定标板

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