对于桁架机器人本体而言，主要是工业机械手的清洗和检查、减速器的润滑，以及机械手的轴制动测试。

（1）工业机械手底座和手臂总是需要定期清洗，若使用溶剂则应避免使用等强溶剂，也可以使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射。为了防止静电，不能使用干抹布擦拭。中空手腕，如有必要，视需要清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积，用不起毛的布料清洁，清洁后可在手腕表面添加少量凡士林或類似物质，以方便以后的清洗。

（2）工业机械手的检查包括检查各螺栓是否有松动、滑丝现象；易松劲脱离部位是否正常；变速是否齐全，操作系统安全保护、保险装置等是否灵活可靠；检查设备有无腐蚀、碰砸、拉离和漏油、水、电等现象，周围地面清洁、整齐，无油污、杂物等；检查润滑情况，并定时加入定质定量的润滑油。

1.每天做好各导轨面的清洁润滑，有自动润滑系统的桁架式机械手要一定周期查看、清洗自动润滑系统，查看油量，及时添加润滑油，查看油泵是否定时启动打油及中止。

2.每天查看主轴箱自动润滑系统作业是否正常，桁架价格，定期替换主轴箱润滑油。

3.留意查看桁架式机械手电器柜中冷却风扇是否作业正常，风道过滤网有无堵塞，清洗沾附的尘土。

4.留意查看冷却系统，查看液面高度，及时添加油或水，油、水脏时要替换清洗。

5.注意查看桁架式机械手液压体系油箱油泵有无反常噪声，作业油面高度是否适宜，压力表指示是否正常，管路及各接头有无走漏。

分享一下桁架机械手的设计要点：

　　1、桁架机械手的结构应考虑各关节的限位开关和具有相应缓冲能力的机器限位块，以及驱动装置、传动机构等部件的安装。

　　2、桁架机械手各关节轴尽量相互平行，相互垂直的轴尽量相交于一点，这样可以简化机械手运动学的正向和反向计算，便于机械手的控制。

　　3、桁架机械手的臂相对于其共同的旋转轴应尽量保持重量平衡，这对减轻电机负载和提高机械手臂运动的反应速度很有好处。在设计桁架机械手的手臂时，应尽可能利用安装在机械手上的机电元器件的自重来减小机械手手臂的不平衡重量，并对剩余的不平衡重量设计平衡机构以达到平衡。平衡。必要时手臂的重量。

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