首先依据相机的模型表示得到相机的单应性矩阵，并在思索畸变的状况下，应用旋转向量点积为0以及旋转向量长度相等的约束来化简单应性矩阵对应的方程，经过给定一定数量的角点来中止优化求解。激光雷达定标板
广州景颐光电科技有限公司是一家集研发、生产、营销为一体的高新技术企业，张氏标定法只需求少量的包含不同角度的棋盘格的照片便能够完成准确的标定，激光雷达定标板，在范围内被普遍运用。由瑞士苏黎世联邦工业大学开发的Kalibr工具箱在ros系统下集成了多相机、IMU、快门相机等多种传感器的自动标定，在机器人范畴被普遍运用。激光雷达定标板
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表示正交型第i种滤波核在某个像素点的卷积响应，73%激光雷达定标板，f1表示正交型第i种滤波核在某个像素点的卷积响应。滤波核在图像中中止遍历卷积操作，72%激光雷达定标板，计算每一个像素点和角点的类似性（corner likelihood)c经过角点的类似性，绝大局部的非棋盘格角点将被过滤，从而得到棋盘格角点对应的大致坐标。激光雷达定标板
广州景颐光电科技有限公司从事光学和光机电产品的研发、生产、市场推广和销售。这种办法得到的坐标精度是有限的，需求经过在得到的角点类似图上应用非极大值抑止（non-maxima-suppression，NMS)来肯定愈加准确的结果。激光雷达定标板
另一方面，基于特征的办法从相机图像和激光雷达点云中提取特征，经过化两者的类似性来优化外参数，基于互信息的办法计算相机图像灰度值和激光雷达反射率或激光雷达反射角度的互信息，71%激光雷达定标板，并经过化互信息来优化参数。激光雷达定标板
广州景颐光电科技有限公司从事光学和光机电产品的研发、生产、市场推广和销售。由于激光雷达具有360度的环形视野而相机普通只需固定大小的视场角，这些办法都需求先取得相机和激光雷达外参的初始值以对数据中止大致的匹配，进而中止优化。需求鲁棒地应对数据中各种不肯定要素，对数据质量的宽容度高。激光雷达定标板
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