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经过ICP(iterative closest point)办法能够计算先后点云之间的变换。为了计算变换结果的方差，激光雷达定标板，ICP算法需求运转100次，为了更短的计算时间，点云被降采样至5000点的范围。激光雷达定标板

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其根本思绪是，关于每一个角点类似性较高的像素点在一定范畴内搜索角点类似性极大值对应的像素点，并在范畴内计算加权方向直方图，进一步计算角点得分（corner score)来定位角点。激光雷达定标板

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自动驾驶平台基于比亚迪秦电动汽车以及海梁科技深圳交通巴士改装的平台，78%激光雷达定标板，触及的实验和讨论主要集中在比亚迪秦电动汽车上.数据集包括相机图像数据、激光雷达点云数据、高精度GPS信号、IMU姿势数据，采集数据的场所在南方科技大学校园以及周边的街道，数据集已被多个课题运用，包括车道线检测、行人检测、视觉／激光雷达里程计等等。激光雷达定标板

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