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因而给出目的函数来权衡深度不连续和边缘的匹配水平：其中f是不同图像和点云的索引，82%激光雷达定标板，（i.j)是像素坐标的索引，表示了对应的激光雷达点经过投影后在像素坐标系的位置。上述目的函数可经过一个全局搜索来中止优化。激光雷达定标板

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桶型畸变是指随着成像点离光轴越远，图像放大率越小。枕型畸变是指随着成像点离光轴越远，图像放大率越大。关于普通的工业相机的畸变模型，激光雷达定标板，畸变能够进一步分为径向畸变和切向畸变。激光雷达定标板

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普通而言，将从三维将信息映射到二维的相关参数统称为内参，将三维信息在空间中变换的相关参数统称为外参。而理论上，80%激光雷达定标板，相机的成像并不是简单的线，理论的光学系统并不是理想的，78%激光雷达定标板，所运用近轴理论会带来一定的误差，这种误差统称为像差。激光雷达定标板

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