1.机械手结构

机械手的工作原理是，采用三关节、六关节等机械臂进行打磨，其优点是灵活性好，打磨某些灰铁小型铸件具有一定效果；劣势是，承载力和刚性都低，处理球铁或者铸钢等高强度的零件时打磨去除量低，一次打磨只能去除1-2mm，甚至会造成焖车这种无法加工的情况。而且，机械手设备长期使用由于承受交变载荷力，会导致机械手臂关节处受损，关节轴位置经常偏移，打磨精度也会随之下降，甚至还会缩短设备的使用寿命。

4、其他各种锻件、冲压件、压铸件飞边毛刺批锋打磨、浇冒口打磨、分型面分型线打磨清理。

　　那么具体七轴六联动有什么不一样呢，首先5轴机器人打磨手臂，1轴工件配合，1轴工件交互，适用于各种铸件的毛刺清理，其次灵活性好，尤其胜任复杂铸件的表面以及内腔处理，基本能处理百分之90的打磨区域，重要的打磨区域多百分之20-30，打磨节拍高百分之20；具体有几点：

　　1：兼容性好，工件回转直径在800mm以内，高度700mm以内，重量150kg以内都可以处理，换型简单-换型跟换工件一样方便；

　　2：双层外罩防护，保证安全并隔离灰尘与噪音；

　　3：高刚性与精度，机械手专为打磨工况设计，短小，自动去熔渣设备，不占空间，灵活，负载大-可到220kg的负载，双主轴180对面排列，减少打磨干涉，换刀快速；

　　4：双工位自动交互，打磨空闲时间短。

举例：某种铸件为达到更好的打磨效果，可以通过冲压、打磨加工、非标设备组合而成。

　　我们要清晰的看待如何完成自动化打磨，其中还涉及到智能激光照排与物流规划功能。现今市场上激光技术的成熟为我们提供了铸件识别、磨削后检测两个关键辅助检测功能。而机械手以及桁架物流的广泛推广又使得实现智能化工厂得到了很好地保障。

　　（4）市场应用问题。

　　市场应用现状是制约国内产品发展的障碍，很多制造商设备没有经过用户的实际生产，没有使用现场，就没有说服力。这些也是在我们技术开发初期就考虑到的，良好的用户使用感受，是我们现在生存的根基。

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