基于体感机械臂的舒适控制算法设计研究

 分析人体手臂在体感控制中的舒适程度，依据疲劳度理论建立手臂舒适范围空间模型。采用体感方式控制机械臂运动，通过径向测试实验与点阵z定实验测试手臂的舒适参数，拟合控制映射函数，提出基于体感机械臂的舒适控制算法。

　　体感技术是指通过做出肢体动作而无需操作任何复杂的控制设备就可以身临其境的人机互动技术[1]。区别于按键与触摸等传统的交互方式，触电体感实训，体感技术提升了操作的灵活性、直观性，触电体感设备，在游戏、移动应用、运动康复、虚拟学习系统等领域中，有着越来越广泛的应用[2-5]。

　　目前的体感机械臂控制算法中，对于人手臂与机械臂姿态之间的映射，主要是基于几何关系求其运动学正反解[6]，其思想是进行线性映射，令机械手臂完全模仿人的手臂姿态。而人体手臂构造与机械不同，手臂的生理结构决定了其不具备机械关节那样完全的自由度[7]，而且考虑到力度、能量消耗等因素，增城触电体感，手臂做出不同动作的难易程度也不尽相同。这就导致在操作机械手臂完成一系列动作的过程中操作者容易疲劳，效率较低，不能长时间作业。

　　为了减轻使用者的疲劳度，提高控制的舒适性和效率，触电体感培训教育，考虑人手臂的舒适程度以及能量消耗等因素的影响，提出一种基于映射关系的体感机械臂舒适控制算法。

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严格现场作业安全控制

　　强化现场作业两违问题管控。重点围绕节后易发生松懈松劲思想、随着气温好转现场监督检查松懈及管理标准降低等倾向，各部门、各单位要持之以恒、坚持不懈地强化现场监督检查。针对节日期间职工走亲访友增多，休息不充分易发生班中精力不集中或酒后上岗现象，加强职工班前警示教育和主要行车岗点及偏远站区上岗前测酒、强休管理，特别是车务、机务、车辆系统要重抓车站值班员、机车乘务员、乘检人员入寓强休和倒班职工班前休息，确保作业人员在作业中精力充沛。各单位要加强作业人员手机管理，进一步完善作业人员手机管理办法，上岗作业手机必须集中存放管理，严禁作业过程中接手机、玩手机。安监室要不间断加强偏远站区关键作业环节抽查检查，发现问题及时纠偏通报，确保行车安全。

　　强化列车操纵安全控制。严控高坡地段、百辆列车操纵及机车制动机故障应急处置、中间站单机停留等关键作业；针对多丰线桥梁隧道、长大下坡道较多的特点，根据运量增加实际加强机车乘务员困难区段列车操纵的日常培训和添乘指导，确保列车运行安全。

　　强化道口安全管控。大板、白旗工务段要加大道口看守人员劳动纪律和作业标准执行情况的监督检查，特别是应急处置能力的检查指导，严防道口事故发生。尤其是要针对传统节日期间机动车穿越道口增多，道口风险加大的实际，车间开展一次专项检查，对道口员作业标准执行、应急处置知识掌握，以及设备设施运用状态进行一次排查整治，并结合现场实际科学调整看守人员班次，必保道口安全。

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 人机交互产业链

   从人机交互过程来讲，可分为四步：通过传感器直接或间接与人接触获得感知信息；通过建立模型对感知信息进行分析与识别；对分析结果进行推理达到感性的理解；将理解结果通过合理的方式表达出来。也就完成了人机交互的全过程。  从功能实现看，人机交互作为一个闭环的模式识别系统，应该包括感知信号的获取、感知信息的分析与识别、感知信息的理解和信息表达等功能四个环节，当感知信息与标准信息存在差异时，将发出指令给予修正或反馈信息给予告警和提示。在这四个方面的环节中，感知信息的识别和感知信息的理解是技术的关键所在。  从技术实现过程看，信息获取和信息识别环节属于感知层的范畴，而感知信息的理解和信息表达属于应用层的内容。

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