积分控制

　　在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统(System with Steady-state Error)。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，百特调节器XMA5666VP，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，百特调节器XMA5666P，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。

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XMA5000系列通用自整定PID调节器的外形结构类型有哪些呢？

总共有6种：

横表：160*80*110，百特，开孔：152*76

竖表：80*160*110，开孔：76*152

方表：96*96*110，开孔：92*92

小横表：96*48*110

小竖表：48*96*110

小方表：72*72*110

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