工程用的桁架节点，一般是具有一定刚性的节点而不是理想的铰接节点，由于节点刚性的影响而出现的杆件弯曲应力和轴向应力称为次应力。计算次应力需考虑杆件轴向变形，天行桁架机械手，可用超静定结构的方法或有限元法求解。

空间桁架由若干个平面桁架所组成，可将荷载分解成与桁架同一平面的分力按平面桁架进行计算，或按空间铰接杆系用有限元法计算。

根据桁架杆件所用的材料和计算所得出的内力，选择合适的截面应能保证桁架的整体刚度和稳定性以及各杆件的强度和局部稳定，以满足使用要求。

平面桁架

组成桁架的杆件的轴线和所受外力都在同一平面上。平面桁架可视为在一个基本的三角形框上添加杆件构成的。每添加两个杆，须形成一个新节点才能使结构的几何形状保持不变。这种能保持几何坚固性的桁架叫作无余杆(或叫无冗杆)桁架。如果只添加杆件而不增加节点，就不能保持桁架的几何坚固性，这种桁架叫作有余杆(或叫有冗杆)桁架。

桁架机械手上料过程

在桁架机械手启动前，操作员需要确定桁架机械手是否在初始的位置，没有的话要将机械手调整到初始的位置。操作员可直接看机械手初始灯有没有亮起，进行调整。

等桁架机械手回到初始位置后，数控机床向其发出上料信号。桁架机械手的升降气缸得到型号开始运作，使其向z轴下降到拾取工件的地方抓取工件，德阳桁架，上升电磁阀通电机，械手向z轴上升至桁架处（机械手上升到桁架处后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升中止）、往x轴运行，到机床上方然后开始下降同时向机床发送机械手运行区域型号，下降到机床卡盘处，五轴桁架机械手，机械手打开夹具将工件放到卡盘内，机床卡盘收紧。然后机械手向z轴回升到桁架处，同时向机床发送机械手下料就绪的信号，此时机械手就绪灯亮起，等待数控机床发送下料指令。

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