堆取料机位置检测控制-宝瑾测控技术(图)







***无线定位测距仪技术原理***测速测距功能基于模块采用的应答式雷达测距原理,算法概述如下:每个模块从启动开始即会生成一条独立的时间戳。模块A的发射机在其时间戳上的Ta1发射请求性质的信号,模块B接收机在其时间戳上的Tb1接收到该信号。对信号加以一定的处理手段后,模块B在Tb2时刻发射一个响应性质的信号,被模块A在自己的时间戳Ta2时刻接收。由此可以计算出信号在两个模块之间的应答时间,从而确定距离。计算公式如下:S=C*【(Ta2-Ta1)-(Tb2-Tb1)】/2其中C为光速,S为要计算的距离,Ta1、Ta2、Tb1、Tb2为时间戳。在测速方面,系统根据测距所得数据,由卡尔曼Kalman滤波的回归方程计算出模块之间的径向速度。


本系统硬件主要由GNSS基准站系统、移动站系统、通信系统构成,堆取料机位置检测控制,软件方面包括智能控制器数据转换系统等构成。基准站设于办公楼顶;基准站的接收机放在办公楼的控制电气柜内;在每台堆取料机上可回转部分的电气房内安装一台车载电气柜,内含一台双天线接收机和控制器、协议模块等,移动站接收机天线分别在悬臂中前端和堆取料机配重臂上选取合适位置安放,移动站数据传给机车上的 PLC,软件系统均在控制器内完成运算。




一堆取料机的大机回转中心和堆取料机的大臂头部中心所构成的线段、与另一堆取料机的大机回转中心和堆取料机的大臂头部中心所构成的线段之间的距离。其中当两个堆取料机的大臂共面时,距离为一堆取料机的大臂头部中心到另一个大机回转中心和大臂头部中心所构成的线段的垂直距离或两个堆取料机的大臂头部中心之间的距离;当两个堆取料机的大臂异面时,距离为一堆取料机的大机回转中心和堆取料机的大臂头部中心所构成的线段、与另一堆取料机的大机回转中心和堆取料机的大臂头部中心所构成的线段的公垂线段的距离或两个堆取料机的大臂头部中心之间的距离。


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