在SLAM系统中，传感器数据噪声和算法本身都会导致前端估算的载具位姿存在一定的误差，该误差会随着时间不断积累.显著的情况下，当机器人完成一个环形的运动之后，SLAM算法计算出的路径会由于积累误差而无法完全闭合。如图1所示， 载具绕建筑物一圈之后， 当前位置和起始位置的墙(分别用蓝色和红色虚线标出)没有完全重合。回环检测的定义和方法回环检测本质上说是一个匹配问题， 只要能达到目的，可以有非常多的解决办法。因此，试图对回环检测方法进行分类难免以偏概全，这里简单作出归纳，并且不局限于视觉和激光，





传统的清洁机器人在欧美韩日普及度非常高，在中国大陆近几年也以每年倍增的速度在普及，商用自动清洁机器人，但传统的清洁机器人只是属于家用电器类别，真正的智能化无从谈起。相对传统清洁机器人，智能清洁机器人包括双模免碰撞感应系统、自救防卡死功能、自动充电、自主导航路径规划、配备广角摄像头（120°）、15组感应红外装置、加入路由WIFI功能、可以通过手机app直接远程操控机器人、同时还能拍照视频分享。

商用清洁机器人的市场前景仍然广阔。随着老龄化人口的加剧和清洁需求的日益增长，商用清洁机器人有着巨大的应用潜力。未来，随着技术的不断进步和成本的降低，商用清洁机器人有望更加普及，成为商业场所清洁工作的重要工具。

选择商用清洁机器人时，需要考虑其性能、价格、适用场景以及售后服务等因素，以确保购买到适合自身需求的机器人。同时，随着技术的不断发展，商用清洁机器人的功能和性能也将不断提升，为商业场所的清洁工作带来更多便利和效率。

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