编码器分辨率、精度和重复精度的区别

分辨率是编码器能够检测的单位运动，对于直线和旋转编码器有所不同。哪些算高分辨率、中分辨率和低分辨率呢？选择分辨率时要选择高于应用中的分辨率，因为后面会讲到精度和重复精度。

对于直线编码器

高分辨率：低于100 nm

中分辨率：200 nm -10 μm

低分辨率：高于50 μm

对于旋转编码器：

高分辨率：高于18位

中分辨率：13位 -17位

低分辨率：低于12位

精度是输出值与真实值之间的差距。即实际位置与编码器检测位置之间的差异。

即，高分辨率并不自动代表具有高精度，可以简单理解为没关系。

重复精度是在同一个实际位置取得的不同测量值之间的误差。重复精度会随着使用的老化和环境发生变化，很多手册里都不指出重复精度，一般可以包含在精度规格里。

重复精度良好并不一定表示精度良好，例如控制机械手的重复性运动，它对于重复精度就有很高要求。

型编码器（旋转型）

增量式编码器以转动时输出脉冲，通过计数设备来知道其位置，当编码器不动或停电时，角度编码器，依靠计数设备的内部记忆来记住位置。这样，当停电后，编码器不能有任何的移动，当来电工作时，编码器输出脉冲过程中，也不能有干扰而丢失脉冲，不然，计数设备记忆的零点就会偏移，而且这种偏移的量是无从知道的，只有错误的生产结果出现后才能知道。

解决的方法是增加参考点，编码器每经过参考点，将参考位置修正进计数设备的记忆位置。在参考点以前，是不能保证位置的准确性的。为此，在工控中就有每次操作先找参考点，开机找零等方法。

比如，打印机扫描仪的定位就用的是增量式编码器原理，每次开机，我们都能听到噼哩啪啦的一阵响，光栅角度编码器，它在找参考零点，然后才工作。

这样的方法对有些工控项目比较麻烦，角度编码器磁铁，甚至不允许开机找零（开机后就要知道准确位置），于是就有了式编码器的出现。

型编码器（旋转型）

工作原理：

编码器光码盘上有许多道刻线，每道刻线依次以2线、4线、8线、16线……编排，这样，在编码器的每一个位置，通过读取每道刻线的通、暗，获得一组从2的零次方到2的n-1次方的的2进制编码（格雷码），供应角度编码器，这就称为n位式编码器。这样的编码器是由码盘的机械位置决定的，它不受停电、干扰的影响。

编码器由机械位置决定的每个位置的性，它无需掉电记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。

由于式编码器在定位方面明显地优于增量式编码器，已经越来越多地应用于各种工业系统中的角度、长度测量和定位控制中。但因其高精度，输出位数较多，如仍用并行输出，其每一位输出信号必须确保连接很好，对于较复杂工况还要隔离，连接电缆芯数多，由此带来诸多不便和降低可靠性，因此，式编码器在多位数输出型，一般均选用串行输出或总线型输出。

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