堆取料机定位方式目前使用较为成熟的有GNSS位置检测系统、刻度标尺系统、***无线定位技术。一、GNSS位置检测系统GNSS位置检测系统是采用在堆场合适位置建立基准站，在堆取料机的回转中心和悬臂中部或者头部中心点安装GPS流动站，通过GPS的位置信息和空间几何算法，得出两台堆取料机之间的距离。有效避免了堆取料机发生碰撞的可能性。本系统可以实时计算出堆取料机悬臂的相对位置和距离，实现多台堆取料机在同一个场垛中安全作业，大幅提高安全作业效率。

通常的悬臂空间位置反馈都是采用行走、旋转、俯仰三个旋转编码器的数值计算得出的，对悬臂的空间位置计算过程非常复杂，该计算过程需要结合行走、俯仰、旋转三个编码器的数值进行空间建模，而这三个编码器都有不同程度的误差，这就造成累积误差，故悬臂空间坐标的准确性不高。现有的防碰撞方法是根据两台堆取料机是否处于同一个场垛进行判断，如果两台堆取料机不在同一个场垛就可以正常作业。两台堆取料机进入一个场垛进行作业时，就对两台堆取料机同时进行锁定，使其不能工作，堆取料机位置检测控制，由此避免堆取料机之间发生碰撞，这严重影响了堆取料机的同场作业。

根据用户需要，本方案给出位置（x，y，z）方位姿态（α，β）及定位状态（_type）6个参数，实时传送到控制系统的主机中。针对位置精度，通过实时载波相位差分（RTK）技术保持厘米级精度；针对方位姿态，通过加长基线长度，配置高精度测向板卡和测量天线，从而保证单台堆取料机在作业过程中的安全和可靠性。

同时通过GNSS的位置信息和空间几何算法，得出相邻两台堆取料机之间的距离，从而可以判断出堆取料机发生碰撞的可能性，使得作业人员进行相应处理。本系统可以实时计算出堆取料机悬臂的相对位置和距离，实现多台堆取料机在同一个场垛中安全作业。

堆取料机位置检测控制-宝瑾测控(推荐商家)由宝瑾测控技术（武汉）有限公司提供。宝瑾测控技术（武汉）有限公司是从事“测控技术研发”的企业，公司秉承“诚信经营，用心服务”的理念，为您提供更好的产品和服务。欢迎来电咨询！联系人：徐经理。