桁架机械手是工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度组成空间直角关系、多用途的操作机。它能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。桁架机器人的出现代替了手工上下料，使整个生产过程更加安全，避免人体与机床直接接触，减少工人的劳动强度，降低劳动成本。

桁架机械手优势

　　1、多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。

　　2、自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行。

　　3、一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。

　　4、灵活，多功能，因操作工具的不同，桁架机械手的桁架选型，功能也不同。

　　5、高可靠性、高速度、高精度。

　　6、可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。

三角形桁架

三角形桁架在沿跨度均匀分布的节点荷载下，上下弦杆的轴力在端点处大，向跨中逐渐减少；腹杆的轴力则相反。三角形桁架由于弦杆内力差别较大，材料消耗不够合理，多用于瓦屋面的屋架中。

梯形桁架

梯形桁架和三角形桁架相比，杆件受力情况有所改善，而且用于屋架中可以更容易满足某些工业厂房的工艺要求。如果梯形桁架的上、下弦平行就是平行弦桁架，杆件受力情况较梯形略差，但腹杆类型大为减少，多用于桥梁和栈桥中。

考虑桁架各结点的平衡，结点承受汇交力系作用，逐次建立各结点的投影平衡方程，可求出所有的未知杆力，这种方法称结点法，适用于简单桁架。求解时宜根据组成特点先判定零杆，并尽可能避免解联立方程。有时只需求少数杆件内力或者对于联合桁架和复杂桁架，结点法无法奏效时，需用截面法。有选择地截断杆件（一般不超过三杆）以桁架的局部为平衡对象，考虑其中任一部分平衡，由平衡方程即可求得所需杆件轴力。对于某些桁架（如K式桁架），联合应用结点法和截面法更有效。对于杆件很多的复杂桁架或空间桁架，的选择应是计算机方法。
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