堆垛机控制技术：格雷母线定位装置+变频器闭环调速控制。  

根据格雷母线定位装置测量反馈的当前速度信号适时调整变频器的输出驱动频率值，从而保证堆垛机能以要求的速度平稳运行;  

根据格雷母线定位装置测量反馈当前堆垛机的距离信号及预先设定的控制方案适时调整变频器的输出驱动频率值，使堆垛机先以较高的速度运行到接近目的地址的位置后将速度平稳降到较低的速度下工作，并在目的地址处准确制动停准。  

格雷码游标尺功能特点

系统中的游标发生器（兼函数信号发生）按一定的周期发出地址载波信号，经游标指针发射至格雷码游标尺，地面站的格雷码处理器接收到信号后，还原出机车所处格雷码游标尺处的地址，经控制器处理后由 RS232 或者 RS485 输出。

ü 无磨损的非接触式位置检测，使用寿命长；

ü 可以断续或连续检测，测距长达 2 公里，位移检测长度可以根据需要定制；

ü 耐污染能力，可用在水下、防蒸汽、耐酸碱；

ü 安装简单更换方便（无需改场环境），免维护；

ü 高稳定性、高可靠性、多种信号输出方式选择；

ü 具有反向极性保护功能、防雷击、防射频干扰、防静电；

ü 无需参考点的位移量型输出，不怕掉电；

ü 位置的取样时间和测量长度没有关系；

ü 可以用在环形运动机械位置检测。

ü 格雷码游标尺可以埋在水泥地面内，方便安装和防护，不影响作业环境。

堆取料机无人化系统具有显著的优势和特点，这些优势和特点使得该系统在现代工业生产和物流管理中越来越受欢迎。以下是堆取料机无人化系统的主要优势和特点：

一、优势提高安全性：无人化操作减少了人员在危险环境下的作业时间，降低了事故的风险。系统配备的传感器和避障技术能够实时检测并避免潜在的危险。提升效率：无人化系统可以持续稳定地工作，不受人员疲劳、休息等因素的影响，提高了作业效率。通过智能算法和控制，可以实现快速、准确的堆取料作业。降低成本：减少了人力成本，无需大量人工参与操作和维护。提高了设备的利用率和作业效率，降低了能源消耗和运营成本。提高可靠性：无人化系统采用的控制技术和设备，光栅尺，具有更高的稳定性和可靠性。系统能够实时检测和诊断故障，及时进行维修和保养，降低了设备故障率。灵活性和可扩展性：系统可以根据实际需求进行定制和扩展，满足不同规模和复杂度的堆取料作业需求。可以与其他信息化系统（如ERP、MES等）进行集成，实现信息的共享和协同作业。

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