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为了实现机器人生产线上零部件的自动化装配，机器人零部件供应商，对机器视觉在工业机器人底座与一轴减速器装配中的应用进行了研究。针对底座位姿识别，提出了基于Hough变换的底座表面圆形特征识别算法。针对减速器在相机视场中因为镜头曲率原因无法通过圆识别检测其外侧安装孔的问题，机器人零部件，提出了基于链码的姿态识别算法。分析了视觉算法库Open

CV中的摄像机模型。后通过实验对视觉算法进行了验证，实验结果表明视觉算法可靠，配合大负载工业机器人的应用，实现了底座与减速器的智能装配。

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铝浇铸工艺中的浇铸和压铸具有怎样的不同？                    

铝浇铸就是把铝放在很高的温度下进行熔化，变成液体的形态之后拥有一定的流动性能，然后加到型腔里面，普通的型腔有砂型的和金属型的等等，在规定的型腔里面流动，再冷却成型，不过普通的表层的光洁程度很差，一般都用来当作毛坯，然后还需要进行独立的粗精加工，通常用来进行浇铸的材料选用铸铝。

压铸是令它在一定的温度下，机器人零部件价格，另外对它使用压铸机器在一定的压力下令它成型，表层的光洁程度比浇铸的通常要高3厘米，而且这两个程序使用的材料也不同。后者是在压铸机子上进行的金属型的压力进行铸造的，是如今生产效率1高的铸造方式。压铸机子可以分成热室型的压铸机子和冷室型的压铸机子两类。前者自动化的程度比较高，不会消耗很多的材料，生产的效率比后者要高很多，可受到机件的承受热量的能力的限制，如今还只能用在锌合金等熔点比较低的材料的铸件生产上。它的主要特征是金属液在高压和高速下填满型腔，而且在高压下完成。

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工业机器人发展现状与趋势

 工业机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程功能的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和装置以执行各种任务。在日本，单轴机器人同样被列入工业机器人的范畴。

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