桁架机械手是工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度组成空间直角关系、多用途的操作机。它能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。桁架机器人的出现代替了手工上下料，天水桁架，使整个生产过程更加安全，避免人体与机床直接接触，减少工人的劳动强度，降低劳动成本。

桁架机械手优势

　　1、多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。

　　2、自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行。

　　3、一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。

　　4、灵活，多功能，因操作工具的不同，功能也不同。

　　5、高可靠性、高速度、高精度。

　　6、可用于恶劣的环境，可长期工作，桁架机机械手，便于操作维修。

桁架的历史演变只受结点荷载作用的等直杆的理想铰结体系称桁架结构。它是由一些杆轴交于一点的工程结构抽象简化而成的。桁架在建造木桥和屋架上先见诸实用。古罗马人用桁架修建横跨多瑙河的特雷江桥的上部结构（发现于罗马的浮雕中），桁架旋转机械手，文艺复兴时期，意大利建筑师（帕拉迪奥 Palladio）也开始采用木桁架建桥出现朗式、汤式、豪式桁架。英国早的金属桁架是在1845年建成的，适合汤式木桁架相似的格构桁架，第二年又采用了三角形的华伦式桁架 。

  桁架机械人的安全装置。

   1、承重极限保护装置：当机械手抓取超重的工件时，机械手发出报警，严重超重时安全阀打开，防止发生危险;

   2、低压报警装置:当气源工作异常时，实时侦测并及时给予安全警示信号，提醒操作者迅速采取措施;

   3、增压装置：当现场气源压力不高，或不稳定时，可选用增压装置，可提高气源工作压力，保证机床机械手系统正常工作;

   4、断气保护装置：采用单向阀和储气罐，确保机械手突然断气后不会发生意外伤人，并能提供持续稳定的工作压力。夹具自锁装置。夹具设有截止阀，确保在系统突然出现漏气时，夹具不会松开，桁架式机械手，除非操作按钮

   5、刹车装置：在机械手的链接关节处均设有刹车装置，以防止机械手旋转或松脱，当工作结束后用以停放机械手。

   6、误操作保护装置:监控机械臂运动速度，防止误操作时机械臂快速上升或下降时引起意外伤人;

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