高仙将“人才战略”和研发、生产、销售一起融入自己的基因。高仙的科学家团队来自于清华、剑桥、新加坡国立大学等诸多名校，他们有思想、有智慧并且有趣，是高仙探索未知的动力。我们在上海、北京、苏州三城的研发中心源源不断的为机器人注入智慧和技能，张家港生产基地为机器人锻造身体，遍布亚洲、北美和欧洲的销售工程师集群正在让商用清洁机器人进入各种应用场景。所以，商用清洁机器人，高仙也是一种信念，我们已经习惯了用不凡之志去丈量生命。

清洁机器人是一种智能化的机器人设备，设计用于执行清洁任务。它具备自主导航、感知环境、清洁等特点。清洁机器人通常搭载传感器和导航系统，可以探测和识别环境中的障碍物和污垢，通过预设的清洁程序和算法，自动规划路径并执行清洁操作。

目前市场上的清洁机器人大多具备扫地、吸尘、拖地等功能，有的还具备擦窗功能。此外，许多扫地机器人还具备避障功能，可以通过激光避障技术或传感器来检测和避开障碍物，防止机器人撞击和损坏。同时，一些的扫地机器人还配备了智能导航系统，可以通过地图规划和声控操作等功能，更加便利地进行清洁，提高工作效率。

在SLAM系统中，传感器数据噪声和算法本身都会导致前端估算的载具位姿存在一定的误差，该误差会随着时间不断积累.显著的情况下，当机器人完成一个环形的运动之后，SLAM算法计算出的路径会由于积累误差而无法完全闭合。如图1所示， 载具绕建筑物一圈之后， 当前位置和起始位置的墙(分别用蓝色和红色虚线标出)没有完全重合。回环检测的定义和方法回环检测本质上说是一个匹配问题， 只要能达到目的，可以有非常多的解决办法。因此，试图对回环检测方法进行分类难免以偏概全，这里简单作出归纳，并且不局限于视觉和激光，





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