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在上篇高仙技术家文章中，武汉商用清扫机器人，我们介绍了激光SLAM方案，并在文章末端强调了闭环检测的重要性。在闭环检测的过程中，商用自动清扫机器人，单一的激光检测方法在现实应用中存在着局限性，想要得到全局一致的高精地图，基于视觉的回环检测。

在SLAM系统中，传感器数据噪声和算法本身都会导致前端估算的载具位姿存在一定的误差，该误差会随着时间不断积累.显著的情况下，当机器人完成一个环形的运动之后，SLAM算法计算出的路径会由于积累误差而无法完全闭合。如图1所示， 载具绕建筑物一圈之后， 当前位置和起始位置的墙(分别用蓝色和红色虚线标出)没有完全重合。回环检测的定义和方法回环检测本质上说是一个匹配问题， 只要能达到目的，可以有非常多的解决办法。因此，试图对回环检测方法进行分类难免以偏概全，这里简单作出归纳，并且不局限于视觉和激光，





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