码垛机大部分是根据特定工作的要求设计。比如，当确定手部大小、形状，手指个数以及动作自由度时，须考虑被抓取物的大小、形状、重量、材质、外力的物理条件以及旋转环境等。而这些又决定手部的抓取机能，即约束性、操作性和感觉性。主要有两种结构形式，一种是门式直角坐标码垛机，另一种是臂式直角坐标码垛机。门式直角坐标码垛机可承受较大载荷，结构稳定，占据空间大；悬臂式坐标码垛机使用灵活方便，码垛机报价，占据空间小。直角坐标码垛机的终端设备因用途不同，可以装配各种各样的夹治具，有吸附式，抓取式，夹板式等，可以码垛各种规格包装的物品如袋装、箱装、桶装、瓶装、板材等。直角坐标码垛机主要用于在自动化生产过程中执行大批量工件的搬运，码垛机，加工处理及转移等任务。它组成的码垛设备比其它码垛机成本低很多，将被在更多的行业广泛应用。

简单来说，机器人码垛机应该隶属于码垛机的一种。但是，与普通的码垛机相比，这两者又有着一些明显的差别。普通的码垛机主要采取托盘侧推等一些方面进行码垛输送等一系列的动作。而机器人码机主要靠就是设备上面的机械手进行码垛，就是设备上面的这个机器手使码垛机器人大大优于码垛机。相对于普通的码垛机来说，码垛机器人有一些的优势。码垛机器人的灵活性更好一些，特别是对产品的适应性比较高，码垛机生产厂家，可以码垛的范围更广、效率更高。特别是一些自动化生产线都需要用到码垛机器人。

码垛机结构紧凑、能力高、速度快、承载能力大等多重优点，广泛应用于化工、粮食、饲料等多种生产线。码垛机A轴为水平方向运动轴，B轴为垂直方向运动轴，C轴为本体旋转轴，D轴为手抓回转轴。该码垛机设备通过对机械各部件模块和柔性化、程序和软件智能化的设计，可以实现一机单线，码垛机公司，一机多线等任意调整，箱装，袋装包装产品的随意更换，而货物大小，托盘位置和尺寸，码垛垛型等参数可通过触摸屏简单的操作设置，机器就可以自己算出码垛状态。

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