点焊质量控制技术的发展趋势 　　

(1)控制模式。由单模式控制发展为多模式控制，码垛机器人厂家，动态电阻监控、动态电极位移监控都是实现这种控制的综合模式，即动态电阻差值与动态电阻变化速率相综合；1大位移与位移速度相综合。 　　

(2)控制方法。由一种监控方法发展为多种监控方法。 　　

(3)调节参量。由初始的单变量调节(自动焊时间或自动焊电流)发展为多变量调节，即在自动焊过程中同时对自动焊电流、自动焊时间和自动焊压力进行调节。 　

  进入新世纪以来，我国焊接结构制造业引人注目的发展动向是规模化、大型化、高参数化和精密化，其中包括1000MW以上的火力，水力和核能发电设备，年产60万吨以上的化工炼油装置，年产1000万吨以上的煤液化装置，10万吨级以上的远洋货轮和油轮，各类冶金和重型机械、航空航天工程、大型及高层建筑结构、大跨度桥梁，跨省跨国输油输气管线，海洋建筑，大型客车和高速铁路车辆等。2004年我国焊接结构的钢耗量将突破1亿吨，居世界首位。为实现上述发展目标：对焊接装备的技术特性和质量提出了愈来愈高的要求，迫切需要各种、、高度自动化和集成化的焊接装备。例如我国某大型企业从瑞典ESAB公司引进了12.5×10m的超大型立柱横梁式焊接操作机及其配套设备。另一家企业亦从ESAB公司引进了机头Z向自动跟 踪1大行程为2m的特种大型焊接操作机，用于椭圆形壳体的埋弧自动焊，聊城码垛机器人，此外还有不少企业从国外引进类似的大型自动化焊接装备，2003年从国外进口自动化焊接装备的总合同额近1.0亿美元。

现在广泛使用的焊接机器人都属于工业机器人，它的基本工作原理是示教再现。示教也称导引，既有用户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数、工艺参数等，码垛机器人报价，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教后，只需给机器人一个启动命令，机器人将精1确地按示教动作，一步步完成操作。这就是示教与再现。

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