ABB机器人芯片级维修的特点是了解电路原理，掌握典型电路，比如驱动，显示，沈阳机器人电源板，通讯接口，了解每个芯片（包括功能脚）的功能，资料网上都能找到，了解单片机工作电路，总线电路。就是要有耐心，耐心查看，机器人电源板维护，耐心分析，耐心用各种方法测试。焊接工夫要好，因为有的芯片要拆下来才能测试好坏。如果熟悉芯片的VI曲线更佳，机器人电源板更换，先在电路上在线测试VI曲线，曲线有疑问的再焊下来进一步确认。 功能相同的通道可以相互对比。

ABB机器人主板故障现象时好时坏的维修方法总结:1.接触不良   板卡与插槽接触不良、缆线内部折断时通时不通、线插头及接线端子接触不好、元器件虚焊等皆属此类；  2.信号受干扰   对数字电路而言，在特定的情况条件下，故障才会呈现，有可能确实是干扰太大影响了控制系统使其出错，也有电路板个别元件参数或整体表现参数出现了变化，使抗干扰能力趋向临界点，从而出现故障；

Kuka库卡机器人在运输过程中有时会造成Kuka库卡机器人轴零点丢失或者在更换电机、RDC后也会造成Kuka库卡机器人轴零点丢失，机器人电源板工厂，这时就需要工具对Kuka库卡机器人轴进行零点校准，板卡观察，也就是我们所说的初步研究。板卡是机器人的一个重要器件里面有不少的输入输出接口。板卡可以控制很多机器人的动作，因此不少故障的排查需要从板卡开始。

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