通常的悬臂空间位置反馈都是采用行走、旋转、俯仰三个旋转编码器的数值计算得出的，对悬臂的空间位置计算过程非常复杂，该计算过程需要结合行走、俯仰、旋转三个编码器的数值进行空间建模，而这三个编码器都有不同程度的误差，这就造成累积误差，堆取料机位置检测控制，故悬臂空间坐标的准确性不高。现有的防碰撞方法是根据两台堆取料机是否处于同一个场垛进行判断，如果两台堆取料机不在同一个场垛就可以正常作业。两台堆取料机进入一个场垛进行作业时，就对两台堆取料机同时进行锁定，使其不能工作，由此避免堆取料机之间发生碰撞，这严重影响了堆取料机的同场作业。

堆取料机GNSS位置检测系统包括：基准站系统、流动站系统、系统

1 基准站系统

基准站系统给各台堆取料机提供差分数据，是整个系统的控制部分。其工作原理是基准站机将自己获取的高精度定位数据，通过光纤模式、电台、GPRS或WIFI方式将差分数据发送到堆取料机的机上；机通过将自身的定位数据和基准站的差分数据进行差分解算，后得到厘米级定位数据。

本系统硬件主要由GNSS基准站系统、移动站系统、通信系统构成，软件方面包括智能控制器数据转换系统等构成。基准站设于办公楼顶；基准站的接收机放在办公楼的控制电气柜内；在每台堆取料机上可回转部分的电气房内安装一台车载电气柜，内含一台双天线接收机和控制器、协议模块等，移动站接收机天线分别在悬臂中前端和堆取料机配重臂上选取合适位置安放，移动站数据传给机车上的 PLC，软件系统均在控制器内完成运算。

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