在国内外煤炭码头中，堆料机、取料机是散货堆场作业的核l心设备，堆取料机空间防碰撞系统一直是个难题。设计一种堆取料机空间防碰撞控制系统，其原理是在堆取料机上的大臂和回转中心安装gps流动站，通过gps的位置信息和空间几何算法，得出两个堆取料机之间的小距离从而可以判断出堆取料机发生碰撞的可能性，使得工作人员进行相应处理，解决行走编码器不准确、误差累积的问题。本系统可以实时计算出堆取料机大臂的相对位置和距离，可实现两台甚至多台堆取料机在同一个场垛中安全作业。

通常的悬臂空间位置反馈都是采用行走、旋转、俯仰三个旋转编码器的数值计算得出的，堆取料机回转定位，对悬臂的空间位置计算过程非常复杂，该计算过程需要结合行走、俯仰、旋转三个编码器的数值进行空间建模，而这三个编码器都有不同程度的误差，这就造成累积误差，故悬臂空间坐标的准确性不高。现有的防碰撞方法是根据两台堆取料机是否处于同一个场垛进行判断，如果两台堆取料机不在同一个场垛就可以正常作业。两台堆取料机进入一个场垛进行作业时，就对两台堆取料机同时进行锁定，使其不能工作，由此避免堆取料机之间发生碰撞，这严重影响了堆取料机的同场作业。

系统构成

接收机及技术指标

COMPASS-228接收机采用基于OEM6全新硬件平台研制开发的兼容BDS多频测向板卡OEM-617D，能够接收北斗二代、GPS、GLONASS等众多系统信号。机身扩展串口，同时支持宽压输入和多种I/O接口（例如以太网和CAN总线），这些优点让这款接收机在快速简单集成的应用中倍受青睐。通过网口可以直接将数据通过网络上传至服务器。具有以下特点：

(一) 多频多星的高精度主板：具有120通道，接收COMPASS(北斗二代)B1、B2信号， GPS L1、L2、L2C和GLONASS L1 、L2 、Galileo E1、E5；

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