三角形桁架

三角形桁架在沿跨度均匀分布的节点荷载下，上下弦杆的轴力在端点处大，向跨中逐渐减少；腹杆的轴力则相反。三角形桁架由于弦杆内力差别较大，材料消耗不够合理，多用于瓦屋面的屋架中。

梯形桁架

梯形桁架和三角形桁架相比，杆件受力情况有所改善，而且用于屋架中可以更容易满足某些工业厂房的工艺要求。如果梯形桁架的上、下弦平行就是平行弦桁架，杆件受力情况较梯形略差，但腹杆类型大为减少，多用于桥梁和栈桥中。

桁架机械手下料过程的工作：

完成工件加工后，X轴运动到卡盘的正上方，Z轴向下运动使手爪刚好能抓住工件，桁架机械手采购， 然后给气压使手爪合并抓住工件，卡盘松开，保定桁架机械手，Z轴向上运动到合适的高度，沿X轴方向运动直至Z轴到放料位置，Z轴下降到放料点，桁架机械手生产商，张开手爪放料完成后提升Z轴，再转入下一个上料过程。

以上工作安排的路径需要与桁架机械手配套的上下料机构如料盘、卡盘等的位置在同一条直线上，这样才能满足机械臂做X-Z两维运动的要求。如果实际情况较难满足，可以为机械臂再增加一个Y轴，这样数控机械臂就可以进行X-Y-Z三轴三维运动了，灵活度可以大大增强。

桁架种类

桁架可按不同的特征进行分类。

一、根据桁架的外形分为：

1.平行弦桁架（便于布置双层结构；利于标准化生产，但杆力分布不够均匀）；

2.折弦桁架（如抛物线形桁架梁，外形同均布荷载下简支梁的弯矩图，杆力分布均匀，材料使用经济，构造较复杂）；

3.三角形桁架（杆力分布更不均匀，构造布置困难，但斜面符合屋顶排水需要）。

二、以桁架几何组成方式分：

1.简单桁架（由一个基本铰结三角形依次增加二元体组成）；

2.联合桁架（由几个简单桁架按几何不变体系的简单组成规则联合组成）；

3.复杂桁架（不同于前两种的其它静定桁架）。

三、按所受水平推力分：

1.无推力的梁式桁架（与相应的实梁结构比较，掏空率大，上下弦杆抗弯，腹杆主要抗剪，受力合理，用材经济）；

2.有推力的拱式桁架（拱圈与拱上结构联为一体整体性好，便于施工，跨越能力强，节省钢材料）。

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