根据用户需要，本方案给出位置（x，y，z）方位姿态（α，β）及定位状态（_type）6个参数，实时传送到控制系统的主机中。针对位置精度，通过实时载波相位差分（RTK）技术保持厘米级精度；针对方位姿态，通过加长基线长度，配置高精度测向板卡和测量天线，堆取料机位置检测控制，从而保证单台堆取料机在作业过程中的安全和可靠性。

同时通过GNSS的位置信息和空间几何算法，得出相邻两台堆取料机之间的距离，从而可以判断出堆取料机发生碰撞的可能性，使得作业人员进行相应处理。本系统可以实时计算出堆取料机悬臂的相对位置和距离，实现多台堆取料机在同一个场垛中安全作业。

GNSS测向原理

利用两个的同步观测数据，利用载波相位观测值求取两站之间的基线向量，具体将观测方程在站间和星间做差值，消除了钟差、削弱电离层、对流层及星历误差等相关性较高的物理量，构建浮点解，搜索范围求出固定解，其中的关键是整周模糊度的求解和周跳的检测修复，系差分技术的一种特殊应用。

差分技术的应用

单台GNSS接收机进行定位因为受到很多干扰因素的影响，精度很低，一般只有三四米左右。所以为了提高定位精度，我们引进了差分技术。差分GNSS产品一般由基准站、移动站和数据链三部分构成，在测量时两台或多台GNSS接收机同步观测GNSS。由基准站发射的改正信息，移动站在收到GNSS信号的同时接收到基准站的定位结果。

空间防碰撞控制系统

根据上述过程得出距离后，可以将距离与预定距离和第二预定距离进行比较；当距离小于预定距离，判断碰撞可能性为较高；当距离小于预定距离而大于第二预定距离时，判断碰撞可能性为中等；当距离大于第二预定距离时，判断碰撞可能性为较低。当判断可能性为较高时，进行碰撞报警，使得工作人员得知堆取料机之间即将发生碰撞，可以进行停机等处理；当判断可能性为中等时，进行减速报警，使得工作人员得知堆取料机之间可能要发生碰撞，需要减慢堆取料机运行速度；当判断可能性为较低时，不进行报警，堆取料机可以安全地进行作业。

堆取料机位置检测控制-宝瑾测控技术(图)由宝瑾测控技术（武汉）有限公司提供。宝瑾测控技术（武汉）有限公司是湖北 武汉 ,定位仪的见证者，多年来，公司贯彻执行科学管理、创新发展、诚实守信的方针，满足客户需求。在宝瑾测控领导携全体员工热情欢迎各界人士垂询洽谈，共创宝瑾测控更加美好的未来。