力传感器用于检测外力信息，力信号转换为机器人位置量。合规性训练在五关节机器人中实施。机器人示教器维修建议使用实时重力和摩擦补偿来实现无扭矩传感器的直接教学。提出了一种自由力控制方法来模拟终端工具的运动并进行模拟实验。六维力传感器用于检查外力信息，并将力信号转换为关节速度校正量，实现一致性跟踪教学。利用机器人动力学方程，将获得的关节空间力分量转换为关节位置坐标，机器人示教器维修实现直接教学。

在工业需求方面，汽车和半导体等电子设备中对机器人的需求显着增加与此同时，其他行业对机器人的需求一直在上升，不过从工业机器人类型的角度来看，驾驶和组装以及移动机器人是相对比较受青睐的。就各种行业所需的机器人类型而言，驱动机器人，装配和移动机器人是相对比较常用的，同时，丹东机器人配件，焊接和喷漆机器人在汽车工业中的需求日益增加，而清洁和移动机器人被广泛用于电子设备工业中。

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