根据本设计提供的堆取料机空间防碰撞系统，黄骅港堆取料机进行了多台大机防碰撞试验，即分别在两天取料机和一台堆料机的回转中心和悬臂头部安装了gps数据模块，并进行了数据采集和空间几何算法计算，再将计算结果传给plc进行防碰撞控制的计算与报警，。本项目不但解决了行走打滑的问题，而且不需要使用编码器数据，降低了误差；同时，计算过程相对简单、精度高，可以实现多个堆取料机同场作业，并且能够实时检测各个大臂之间的距离，提高了安全性和作业效率，可以用于多种类型的堆取料机，可以提高同场作业效率70%。


堆取料作业过程中，在一个堆场中经常需要使用多个堆取料机进行作业。 避免空间碰撞事故。在一个堆场中可能有多个堆取料机，沿着行走轨道进行行走作业，在行走过程中，多个堆取料机的大臂之间有可能会发生碰撞。目前国内没有有效来提前预知堆取料机之间是否将要发生碰撞，堆取料机空间防碰撞是堆取料作业过程中的难题。堆取料机的行走轨道与堆取料机的行走轮之间的摩擦力不均。


在每台堆取料机上安装两台流动站，流动站机天线分别安放在大机回转中心和悬臂中部或者头部中心点处。两台流动站实时检测空间的三维坐标信息，并计算出每台堆取料机的位置、俯仰、角度信息等，堆取料机位置检测控制，并通过数据链路传输给中控室的PLC主机，这样根据“两点确定一条直线”原理，中控PLC就可以实时的知道堆取料机的大机回转中心和堆取料机的悬臂头部中心所在轴线的位置了。并对相邻的堆取料机进行两两比较，计算出他们之间的安全距离，臂架俯仰和旋转的角度。一旦相邻的堆取料机之间的距离小于安全距离或旋转、俯仰角度超出安全角度时，软件将自动向操作人员发出报警信息以及停机信号，防止意外事故的发生。


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