焊接机器人焊缝跟踪技术的发展状况及趋势

声学传感器尤其是超声波传感器结构简单、精度高、价格便宜。超声波传感器由超声波发生及接收装置组成。超声波传感器的测量精度主要取决于超声波的频率，频率越高，误差越小，一般超声波的频率在1.25-2.5 MHz。超声波传感器不怕焊接中的电磁、光、gan扰，但容易受到噪声gan扰，对噪声比较敏感，如在CO2气体保护焊等焊接方法的应用中有一定的限制。

电弧传感器的工作原理是在焊接过程中，当焊***与工件之间的相对位置发生变化时，会引起电弧电压和电流的变化，这些变化都可以作为特征1信号被提取出来实现焊***高低和左右两个方向的跟踪控制。

电弧传感器以电弧本身为传感器, 结构简单，方便灵活，不受弧光、磁场、飞溅、等gan扰，具有响应快、精度高、抗gan扰强等特点。但焊***的摆动或旋转机构比较复杂，电弧各参数间耦合性很强，实际得到的波形未达到预期的效果，故需要对所得的数据进行滤波，并根据大量的经验来确定控制量。对于无对称侧壁或根本无侧壁的接头形式，现有的传感器则不能识别。

石油化工行业中的gao效板式换热器

在石油化工行业中，换热器的种类和数量都是非常众多的，它们对于压力和温度也存在着非常高的要求。gao效板式换热器就能够更好地应对较高的压力以及较高的温度。具体来说，焊接式板式换热器具备较强的便捷性、体积小、重量轻、存在着良好的传热性能、价格低廉，因此，在海上石油的生产过程中得到了良好的应用，它能够对于机械润滑油和淡水进行冷却，又能够在石油矿场中冷却相关的中间产物，而且也能够用来加热yuan油。石油化工行业中的gai效板式换热器的应用也存在着一定的瓶颈问题，也就是说，很难jing确地设计以及计算工艺流程，在石油化工行业的生产实践过程中，经常会由于工艺流程设计得不合理而出现巨大的经济损失。

问题一：有些新手焊工在焊接的时候经常出现焊道下趟，主要原因焊条角度不对以及焊条距离上破口较近造成。

解决办法：应保持焊条与管板之间夹角为45°，前后倾斜80-90°，焊条距离管板交接处下破口1-2mm即可，如果对于焊角尺寸有特殊的要求，焊角5mm可以不用摆动，焊角6-8mm做锯齿状摆动。

问题二：接头接不好

解决办法：接头主要看熔池，为了接头平整，应该在上一道焊道的结尾处的熔池中心靠上大约三分之一处起弧，然后熔池稳定后画圈填满焊缝前行。