堆取料机位置检测-武汉宝瑾测控(图)
多台堆取料机的防碰撞控制
为了合理利用堆场,通常一个堆场上会出现多台堆取料机作业的情况,现以三台堆取料机同时工作为例,进行多台堆取料防碰撞控制的分析。设三台堆取料机分别为A、B、C。则作为A堆取料机,需要同时计算与B堆取料机、C堆取料机之间的距离,即Mindist1AB(共面)、Mindist1AC(共面)、Mindist2AB(异面)、Mindist2AC(异面),然后分别与B堆取料机、C堆取料机的和第二预定距离进行比较,根据对比情况进行相应的报警。同理,作为B堆取料机和C堆取料机采用同样地方法进行计算对比,由此可实现多台堆取料机的防碰撞控制。
的差分性能:支持输出CMR,CMR+,RTCM(2.0、2.3、3.0)差分信号,能够实现提供厘米级、亚米级差分定位精度。
提供3路LVTTL,921,600 bps,满足一般终端的配置和输出的需求;两路can口,满足工业控制的数据接口的要求。
应用领域:定向、船载定向、机械控制、工业控制、农业等。
注:基准站可以采用多频多系统产品,比如OEM-628或其他高精度RTK解算板卡。
性 能 指 标
水平定位精度
根据本设计提供的堆取料机空间防碰撞系统,黄骅港堆取料机进行了多台大机防碰撞试验,即分别在两天取料机和一台堆料机的回转中心和悬臂头部安装了gps数据模块,并进行了数据采集和空间几何算法计算,堆取料机位置检测,再将计算结果传给plc进行防碰撞控制的计算与报警,。本项目不但解决了行走打滑的问题,而且不需要使用编码器数据,降低了误差;同时,计算过程相对简单、精度高,可以实现多个堆取料机同场作业,并且能够实时检测各个大臂之间的距离,提高了安全性和作业效率,可以用于多种类型的堆取料机,可以提高同场作业效率70%。
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